始于法国。20世纪50年代，一些自行车运动员厌倦了在现代化公路上枯燥的训练和比赛，他们到丘陵地带寻找新的环境、新的挑战，于是一种全新的运动方式产生了。自行车越野应骑山地车，据传，美国加利福尼亚大学学生斯科特（James Finley Scott）是第一位将普通自行车改装成山地车式样的人。以后越野运动逐渐在欧洲流行，并形成赛事。1990年国际自行车联盟承认了这项运动，1991年首次举行世界杯赛。越野赛应选择崎岖不平、有天然障碍的路面，必要时设置人工障碍。赛程男子40～50公里，女子30～40公里。比赛时各队从左至右排成一路纵队集体出发，以到达终点的时间判定名次。男、女个人越野赛均于1996年被列为奥运会比赛项目。